Stap 6 — Obstakelbewustzijn

De LD-06 geeft 360° proximity op TELEM1. Eerst soft (alleen zien), later voorzichtig avoidance. Montage onder of boven: houd H-Flow vrij. Context: wat we bouwen.

LDRobot LD-06 LiDAR

Meer beelden

LD-06 aansluiting

Doel: LD-06 360° proximity; sectoren negeren waar antennes/frame in de weg zitten; daarna voorzichtig avoidance.

Handleidingen

Officiële docs en praktische guides voor deze stap:

• ArduPilot — LDRobot LD-06
• ArduPilot — Proximity sensors
• ArduPilot — Simple object avoidance
• ArduPilot — BendyRuler path planning

Video-uitleg

Video’s hieronder zijn embedded. Open een link als de player niet laadt.

ArduCopter simple avoidance in Loiter (proximity) — YouTube

Wat je doet

1. LD-06 op TELEM1 / SERIAL1 (PRX1_TYPE=16) — locked, niet delen met ELRS.
2. Montagehoogte en niveau: 360° scan zo vrij mogelijk.
3. Ignore-sectoren instellen waar mastjes, armen of antennes het beeld blokkeren.
4. Eerst alleen proximity/waarschuwing; avoidance pas na gecontroleerde tests.
5. Buiten: langzaam naderen van bekende obstakels, failsafe klaar.

Gerelateerde onderdelen

• LDRobot LD-06
• Pixhawk 6X Mini (poortreservering)

Klaar wanneer

• Proximity werkt met zinvolle sectoren; avoidance staat alleen aan als die veilig is gevalideerd.

Foto’s