LDRobot LD-06 (360° LiDAR)
Besteld: ja (2026-09-06)
Kort
360° DToF proximity-LiDAR (~12 m). Voor ArduPilot object avoidance / proximity, niet als hoogtesensor (dat doet H-Flow omlaag).
ArduPilot (kern)
- UART: alleen TX van de LD-06 → FC RX (PWM-motoringang niet aansluiten)
- Voeding 5 V — bij voorkeur Telem-poort met genoeg stroom (of aparte BEC)
- Voorbeeld op SERIAL1 / Telem1:
| Parameter | Waarde |
|---|---|
SERIAL1_PROTOCOL |
11 (Lidar360) |
SERIAL1_BAUD |
230 (230400) |
PRX1_TYPE |
16 (LD06) |
PRX1_ORIENT |
0 top / 1 ondersteboven |
BRD_SER1_RTSCTS |
0 (vaak nodig) |
Daarna OA inschakelen (OA_TYPE / avoid params) als je actief wilt ontwijken.
Montage UL8
- Horizontaal, pijl naar voor
- Vrij zicht: niet blokkeren door F9P-helical, M9N-mast, poten of props
- Top of onder — onder: lange poten + H-Flow vrij houden
- H-Flow blijft
RNGFND1omlaag; LD-06 = PRX, geen tweede hoogtesensor
Docs
- ArduPilot: https://ardupilot.org/copter/docs/common-ld06.html
- Object avoidance: https://ardupilot.org/copter/docs/common-object-avoidance-landing-page.html
ArduPilot wiki (implementatie)
Officiële wiki om dit onderdeel in ArduPilot te configureren / te testen:
Keuzeverslag
Wat het is
LDRobot LD-06: 360° DToF LiDAR (~12 m), UART-stream voor ArduPilot Proximity (object awareness).
Waarvoor
Horizontale obstakeldetectie / OA. Niet primary hoogte (H-Flow omlaag) en niet GNSS.
Onze keuze
LD-06 — goedkoop, native PRX_TYPE=16, past UART (TELEM1). Acceptabel voor leer/OA soft; geen surveying-LiDAR.
Alternatieven (richtprijzen)
| Alternatief | ≈ prijs | Wanneer |
|---|---|---|
| LD-19 / nieuwere LDRobot | ≈ €80–150 | Vaak betere driver/range |
| RPLidar A1/A2 | ≈ €100–400 | Zwaarder/duurder, bekende drivers |
| Lightware SF40/SF45 | ≈ €400+ | Professionele avoidance |
| Geen LiDAR | €0 | Alleen GPS+flow; minder OA |
Online tests & reviews
- ArduPilot LD-06 wiki
- Driver-verbeteringen: PR #27045, PR #27059 — gebruik recente Copter 4.6+.
- Community: zonlicht/noise-limieten — soft OA eerst, open veld.
ArduPilot setup
ArduPilot setup — LDRobot LD-06
Gebaseerd op: https://ardupilot.org/copter/docs/common-ld06.html
FC: Pixhawk 6X Mini · firmware: ArduCopter
Hardware
LD-06 5V ──► 5V (Telem-rail of aparte 5V BEC, genoeg stroom)
LD-06 GND ──► GND
LD-06 TX ──► FC UARTx RX
LD-06 RX ──► (niet nodig)
LD-06 PWM ──► (niet aansluiten; default spinsnelheid)
- Monteer horizontaal; pijl op de unit wijst naar de neus.
- Top:
PRX1_ORIENT = 0· ondersteboven:PRX1_ORIENT = 1. - Zorg dat GPS-masten, poten en props het scanvlak niet permanent blokkeren.
Parameters (voorbeeld SERIAL1 / Telem1)
Pas SERIALn aan naar de poort die je echt gebruikt (niet de ELRS-poort).
| Parameter | Waarde | Betekenis |
|---|---|---|
SERIAL1_PROTOCOL |
11 |
Lidar360 |
SERIAL1_BAUD |
230 |
230400 baud |
PRX1_TYPE |
16 |
LD06 |
PRX1_ORIENT |
0 of 1 |
top / onder |
BRD_SER1_RTSCTS |
0 |
flow control uit (vaak verplicht op Telem1/2) |
Herstart FC na schrijven.
Controleren
- Mission Planner → Flight Data → Status: proximity /
prxafstanden moeten meebewegen. - Messages: geen “No data from lidar” / serial errors.
- Draai handmatig een obstakel rondom: sector-afstanden moeten updaten.
Antenne / frame in het scanvlak
Als een GPS-helical, ELRS-antenne of poot permanent in de 360°-scan zit, laat ArduPilot die sector negeren (exclusion zone):
| Parameter | Voorbeeld | Betekenis |
|---|---|---|
PRX1_IGN_ANG1 |
180 |
Middelpunt van de blinde sector (0° = neus) |
PRX1_IGN_WID1 |
40 |
Breedte in graden (±20° rond dat middelpunt) |
- Tot meerdere sectoren:
PRX1_IGN_ANG2/WID2, enz. - Eerst hoek meten in MP Proximity-view, dan WID iets ruimer zetten dan het obstakel.
- Liever eerst montage verbeteren; ignore is voor onvermijdelijke frame-delen.
Optioneel bij takeoff/landing: PRX_IGN_GND = 1 (grond als obstakel negeren).
Object avoidance (optioneel, ná stabiele proximity)
Zie ArduPilot object-avoidance docs. Typisch:
- Avoidance inschakelen (
OA_TYPE/ gerelateerde avoid-params volgens firmwareversie) - Marges conservatief houden op UL8 (niet agressief dichtbij bomen/muren testen)
- Eerst Loiter/AltHold met avoid soft; Auto/BendyRuler later
Conflict met andere sensoren
| Sensor | Rol | Let op |
|---|---|---|
| H-Flow | Optical flow + hoogte (FLOW / RNGFND1) |
Blijft omlaag; niet vervangen door LD-06 |
| M9N + F9P | GNSS | Top-mount LD-06 vrijhouden van helical |
| XR4 ELRS | RC UART | Eigen serial; niet delen met LD-06 |
Bekende beperkingen
- Fel zonlicht / glazen / dunne takken: budget-ToF kan ruis geven (SF45 is outdoor-sterker).
- 360° + OA kost CPU — Pixhawk 6X Mini aankan het, maar begin met 1 proximity-sensor.
- Geen vervanging voor VLOS / FPV-blik vooruit.
Foto’s
