ArduPilot-settings — voortgang (UL8 / Pixhawk 6X Mini)
Levende checklist: wat er al op de FC staat, wat we nog moeten zetten
QGroundControl toonde 1085 parameters. Ik zocht op SERIAL2 en dacht even: dit is geen “setup-wizard”, dit is een spreadsheet met vleugels. Frame, CAN en GPS staan al. ELRS nog niet. Iemand moet die lijst bijhouden — dat zijn wij.
Dit is de centrale voortgangspost voor ArduPilot-parameters op onze Pixhawk 6X Mini. Detail per sensor blijft in de onderdelenposts. Hier: wat de FC al weet versus wat de build nog mist.
Hoe ArduPilot met configs werkt (en waarom dat ons probleem is)
ArduPilot op de Pixhawk is geen app met alleen knoppen. Het hart is een grote lijst settings — parameters. Elke setting heeft een naam en een waarde. Voorbeeld: SERIAL2_PROTOCOL = 23 betekent: poort TELEM2 praat CRSF (ELRS).
Zonder die lijst te begrijpen, “werkt het half” — GPS satellieten, maar geen sticks. Of sticks, maar batterij-failsafe nog op 3S-defaults. Dat is precies waar we nu zitten.
Zo werken we ermee:
- Ophalen — QGroundControl (MacBook) verbindt met de FC (USB of radio). Dan leest hij alle parameters van de board.
- Bekijken / zoeken — Vehicle Setup → Parameters. Zoek op naam (
BATT_,GPS1_,SERIAL2_, …). - Aanpassen — waarde wijzigen → Save. Soms moet je rebooten (nieuwe baud, protocol, CAN).
- Bewaren — Parameters → Tools → Save to file →
.param-bestand. Dat is onze backup indocs/firmware/param-backups/. - Terugzetten — Tools → Load from file → Save. Handig na flash of als iets misgaat.
Kort: één grote config-lijst op de FC. Wij halen die op, zetten wat nodig is, en bewaren een dump. Deze documentatie is de checklist bovenop die lijst — niet de volledige 1085 regels.
Wiki: Parameters · tool: QGroundControl op de MacBook (ArduPilot-wiki toont vaak Mission Planner-schermen — zelfde params).
Laatste backup: 2026-09-11, ArduCopter 4.7.1, 1085 params (docs/firmware/param-backups/pixhawk6x-mini-latest.param). Statuslegenda: gedaan · review · todo · later.
Waar we staan — in gewone taal
Goed nieuws: de quad-X / DShot-basis staat. CAN1 + F9P + M9N + H-Flow zitten in de dump. De digitale powermodule is herkend.
Minder goed nieuws: TELEM2 praat nog MAVLink2 in plaats van CRSF. Batterijcapaciteit staat nog op een 3300 mAh-achtige default terwijl we Tattu 1480 mAh 6S vliegen. LD-06 en O4-OSD wachten.
Volgende actie: ELRS op TELEM2 zetten en radio kalibreren (props eraf). Daarna 6S-capaciteit/failsafes en LD-06. Zie ELRS-setup en stap 7 — config.
Overzicht
| Blok | Status |
|---|---|
| Frame / motoren (quad X, DShot) | gedaan |
| Batterijmonitor (PM02D type) | gedaan (capaciteit/failsafes todo) |
| CAN1 + DroneCAN driver | gedaan |
| GPS1 F9P (DroneCAN) + GPS2 M9N | gedaan |
| H-Flow (flow + ToF) | gedaan (offsets/max range review) |
| ExpressLRS / CRSF (TELEM2) | todo |
| LD-06 proximity (TELEM1) | todo |
| Flight modes / radio-kalibratie | todo |
| Batterij 6S (1480 mAh) failsafes | todo |
| O4 MSP DisplayPort OSD | later |
| MAVLink-over-ELRS + QGC (backpack) | later (checklist) |
| Object avoidance finetune | later |
Frame & motoren — gedaan
De quad-X / DShot-basis staat. ESC is de Pacer 60A. Motorvolgorde verifiëren we nog op de bank met props eraf — dat blijft spannend tot je het ziet draaien. Geen verrassingen in de dump. Dit blok is klaar voor de eerste vlucht.
| Parameter | Backup | Doel / notitie |
|---|---|---|
FRAME_CLASS |
1 | Copter / multicopter |
FRAME_TYPE |
1 | Quad X |
MOT_PWM_TYPE |
6 | DShot |
BRD_IO_DSHOT |
1 | DShot via I/O |
SERVO1…4_FUNCTION |
33–36 | Motor 1–4 |
Batterij (PM02D) — deels
De digitale powermodule is herkend (BATT_MONITOR=21). De dump komt nog uit een 3S/3300-achtige default. Wij vliegen Tattu R-Line V6 1480 mAh 6S via de PM02D. Capaciteit, low/critical/arm-voltages en failsafe-acties moeten nog — anders denkt de FC dat we een andere pack hebben. Stroomkalibratie later tegen een wattmeter.
| Parameter | Backup | Doel | Status |
|---|---|---|---|
BATT_MONITOR |
21 | Digital power module | gedaan |
BATT_I2C_BUS |
1 | PM02D-bus | gedaan |
BATT_CAPACITY |
3300 | → 1480 | todo |
BATT_LOW_VOLT |
10.5 | → ~21.0 (6S low, afstemmen) | todo |
BATT_CRT_VOLT |
0 | → ~19.8–20.4 (6S critical) | todo |
BATT_ARM_VOLT |
0 | → ~22.0 (arming minimum) | todo |
BATT_FS_LOW_ACT / CRT_ACT |
0 | Failsafe-acties zetten | todo |
CAN / DroneCAN — gedaan
CAN1 draait als DroneCAN-driver op 1 Mbit. Dat is de Holybro-stack die we voor F9P en H-Flow nodig hebben. Hub + power: CAN Hub (XT30 Power-In). Dit blok hoeft niet meer aangeraakt voor de eerste flights, tenzij we nodes bijzetten.
| Parameter | Backup | Notitie |
|---|---|---|
CAN_P1_DRIVER |
1 | First driver op CAN1 |
CAN_P1_BITRATE |
1000000 | Holybro-stack 1 Mbit |
CAN_D1_PROTOCOL |
1 | DroneCAN |
CAN_D1_UC_NODE |
10 | FC-node-ID |
GPS — gedaan
Primair is de F9P Helical via DroneCAN. Secundair de Micro M9N op GPS2. Fysiek blijft de GPS1-connector leeg — F9P hangt aan CAN. Zie poorten. Nog te doen zodra de montage vastligt: compass-kalibratie in het frame en GPS*_POS_* offsets. Offsets “later” voelt altijd onschuldig tot Loiter raar doet.
| Parameter | Backup | Betekenis |
|---|---|---|
GPS1_TYPE |
9 | DroneCAN → F9P Helical |
GPS1_CAN_NODEID |
125 | F9P-node |
GPS2_TYPE |
1 | uBlox → Micro M9N op GPS2 |
GPS_AUTO_SWITCH |
1 | Auto switch |
GPS_PRIMARY |
0 | GPS1 primair |
H-Flow (optical flow + ToF) — gedaan / review
Flow + rangefinder staan aan via DroneCAN. EKF-bronnen combineren outdoor GPS + flow + ToF. Setup: H-Flow. POSXY=0 (flow-only) is niet onze default outdoor-modus. Wat nog openstaat: max range / node-adres reviewen en FLOW_POS_* na montage — dat weten we pas als hij vast zit.
| Parameter | Backup | Doel / notitie | Status |
|---|---|---|---|
FLOW_TYPE |
6 | DroneCAN H-Flow | gedaan |
RNGFND1_TYPE |
24 | DroneCAN rangefinder | gedaan |
RNGFND1_ORIENT |
25 | Downward | gedaan |
RNGFND1_MAX |
7 | Holybro noemt tot ~30 m → eventueel verhogen | review |
RNGFND1_ADDR |
0 | Node-adres checken vs DNA | review |
FLOW_POS_* |
0 | Offsets t.o.v. CG na montage | todo |
EK3_SRC1_POSXY |
3 | GPS (buiten / onze default) | gedaan |
EK3_SRC1_VELXY |
5 | Optical flow | gedaan |
EK3_SRC1_POSZ |
2 | Rangefinder hoogte | gedaan |
EK3_FLOW_USE |
1 | Flow fusion aan | gedaan |
ExpressLRS / CRSF — todo
TELEM2 (SERIAL2) staat nog op MAVLink2. We willen CRSF naar de XR4 + TX16S. Zonder dit blok geen sticks die de FC begrijpt. Volledige procedure: ELRS-setup. Daarna radio kalibreren en failsafe testen — props eraf.
| Parameter | Backup nu | Doel |
|---|---|---|
SERIAL2_PROTOCOL |
2 (MAVLink2) | 23 (RCIN / CRSF) |
SERIAL2_BAUD |
57 | vaak irrelevant bij CRSF; ELRS 420k via options |
RSSI_TYPE |
0 | 3 (ReceiverProtocol) |
RC_OPTIONS |
32 | bits voor ELRS 420kBaud (bit 13), Yaapu (bit 8), suppress rate (bit 9) — zie ELRS-post |
FLTMODE_CH |
5 | vaak 12 bij ELRS hybrid |
LD-06 proximity — todo
TELEM1 blijft gereserveerd voor de LD-06. In de backup staat SERIAL1 nog op MAVLink2. We zetten protocol 11 + PRX1_TYPE 16 zodra de LiDAR gemonteerd is. Object avoidance: backup heeft al AVOID_ENABLE=3 — review vóór eerste flights (niet blind aan laten staan). Finetune = later.
| Parameter | Backup nu | Doel |
|---|---|---|
SERIAL1_PROTOCOL |
2 | 11 (Lidar360) |
SERIAL1_BAUD |
57 | 230 (230400) |
BRD_SER1_RTSCTS |
2 | 0 (flow control uit) |
PRX1_TYPE |
0 | 16 (LD06) |
PRX1_ORIENT |
— | 0 (top) of 1 (onder) |
| Ignore-sectoren | — | na montage (PRX1_IGN_ANG* / WID*) |
Flight modes & arming — todo
Alle FLTMODE-slots staan nog op Stabilize (0). Modes toewijzen, radio- en compass/accel-kalibratie, en throttle-failsafe na ELRS-bind horen bij stap 7 — config & eerste vluchten. Zonder modes blijft het “één knop, één gevoel” — en dat is niet hoe we veilig willen starten.
| Parameter | Backup | Actie |
|---|---|---|
FLTMODE1…6 |
allemaal 0 (Stabilize) | Modes toewijzen (Stabilize / AltHold / Loiter / …) |
FLTMODE_CH |
5 | Afstemmen op TX (vaak CH12) |
| Radio calibration | — | QGroundControl → Vehicle Setup → Radio |
| Compass / Accel | — | Setup → Calibrate |
FS_THR_* |
deels default | Failsafe na ELRS-bind testen |
O4 OSD (MSP DisplayPort) — later
Nog geen UART gereserveerd (OSD_TYPE=0). Wanneer video stabiel is, volgen we het native pad uit fpv.wtf & native OSD en O4-installatie. S.Bus O4 blijft los. RC = ELRS. OSD is nice-to-have; sticks eerst.
| Parameter | Doel |
|---|---|
SERIALn_PROTOCOL |
42 |
SERIALn_BAUD |
115 |
OSD_TYPE / OSD_TYPE2 |
5 |
MSP_OPTIONS |
vaak 4 (BF-font, Goggles 3) |
Serial-kaart (huidig vs plan)
Handig naslag naast poorten & wiring: wat de backup nu zegt, versus wat we willen.
| Poort | Nu (backup) | Plan |
|---|---|---|
| SERIAL0 USB | MAVLink2 | GCS |
| SERIAL1 TELEM1 | MAVLink2 | LD-06 (11) |
| SERIAL2 TELEM2 | MAVLink2 | ELRS CRSF (23) |
| SERIAL3 GPS1 | GPS | leeg / ongebruikt (F9P=CAN) |
| SERIAL4 GPS2 | GPS | Micro M9N |
| Overig | disabled / default | eventueel O4 DisplayPort |
Hoe we voortgang bijhouden
- Na elke serieuze param-wijziging: nieuwe backup in
docs/firmware/param-backups/+ copy naarpixhawk6x-mini-latest.param. - Deze post (NL + EN) bijwerken: statuskolom + tabellen.
- Detail blijft in de onderdelenposts. Hier alleen de checklist.
- Workflow met Cursor: Cursor + ArduPilot.
Verder lezen
- Cursor + ArduPilot — opzoeken, documenteren, als input gebruiken
- Firmware & tools
- ELRS-setup
- Poorten & wiring
- Project-intro / ArduPilot-features
- Stap 7 — config
Keuzelog
| Wat | Voortgangsdocumentatie voor alle ArduPilot-settings die we gezet hebben of nog moeten zetten |
| Waarom | Eén plek om te zien wat al in de FC-dump zit versus wat de build nog mist |
| Onze keuze | Status uit de 2026-09-11-backup (Copter 4.7.1). Updates via nieuwe dumps + deze post. |
Foto’s