ArduPilot + ELRS (Pixhawk 6X Mini)
Firmware keus: ArduPilot Copter op Pixhawk 6X (Pixhawk6X firmware)
RC + telemetry: RadioMaster TX16S MK3 MAX ↔ XR4/XR3/XR1 ↔ UART op 6X Mini
Doelarchitectuur
TX16S MK3 MAX (internal ELRS)
↕ 2.4 / Gemini
RadioMaster XR4 (CRSF)
↕ UART (TELEM2 of SERIAL6)
Pixhawk 6X Mini + ArduPilot
├── Micro M9N → GPS1
├── F9P Helical + H-Flow → CAN1 (via CAN Hub)
└── PM02D → POWER1
Kernparameters (CRSF/ELRS mode — Yaapu op zender)
Vervang x door het UART-nummer van je poort (vaak 2 of 6):
SERIALx_PROTOCOL = 23 # RCIN (CRSF)
RSSI_TYPE = 3 # ReceiverProtocol
RC_OPTIONS bit 13 = 1 # 420 kBaud voor ELRS
RC_OPTIONS bit 9 = 1 # Suppress CRSF rate msg (ELRS)
RC_OPTIONS + 256 # Yaapu passthrough (bit 8)
FLTMODE_CH = 12 # ELRS hybrid switch modes vaak CH12
Power-cycle na wijzigingen.
Alternatief: MAVLink-over-ELRS (Mission Planner via radio)
Op RX: Link Mode = MAVLink. Op ArduPilot:
SERIALx_PROTOCOL = 2 # MAVLink2
SERIALx_BAUD = 115 # of 460 volgens ELRS guide
RSSI_TYPE = 5
Handig voor GCS; Yaapu op CRSF passthrough werkt beter in klassieke CRSF-mode (of ELRS 4.x MAVLink+Yaapu).
Pixhawk 6X Mini specifieke notes
- ELRS/CRSF: echte UART, niet RCIN-timer.
- Firmware: https://firmware.ardupilot.org →
Pixhawk6X - GCS: Mission Planner
- Digital PM02D:
BATT_MONITOR = 21(defaults meestal ok)
Lokale docs
| Bestand | Inhoud |
|---|---|
| expresslrs-ardupilot-setup.md | Officiële ELRS ArduPilot setup |
| expresslrs-mavlink.md | MAVLink-over-ELRS |
| ardupilot-common-tbs-rc-elrs.rst | ArduPilot Crossfire/ELRS wiki |
| ardupilot-pixhawk6x.rst | Pixhawk 6X ArduPilot page |
| ardupilot-crsf-telemetry.rst | CRSF telemetry / Yaapu |
| yaapu-passthrough-crsf-elrs.md | Yaapu over ELRS |
Live URL’s
- https://www.expresslrs.org/quick-start/ardupilot-setup/
- https://ardupilot.org/copter/docs/common-tbs-rc.html
- https://ardupilot.org/copter/docs/common-holybro-pixhawk6X.html
- https://github.com/yaapu/FrskyTelemetryScript/wiki/Passthrough-over-CRSF-and-ExpressLRS
Keuzeverslag
Wat het is
Configuratiegids: ArduPilot Copter op Pixhawk6X + ExpressLRS (CRSF) op UART, bind, telemetry/Yaapu-opties.
Waarvoor
Reproduceerbare radio-setup (geen hardware-SKU). Voorkomt RCIN/SBUS-misconfiguratie.
Onze keuze
ArduPilot + CRSF op TELEM2 (SERIAL2) — standaard voor XR4; niet SBUS-RC-poort.
Alternatieven (richtprijzen)
| Alternatief | ≈ prijs | Wanneer |
|---|---|---|
| PX4 + CRSF/ELRS | €0 firmware | Andere stack |
| ELRS MAVLink-mode | €0 | GCS via ELRS i.p.v. aparte radio |
| Crossfire/Tracer | hardware | Ander RF-ecosysteem |