LDRobot LD-06 — 360° proximity LiDAR
Besteld: ja — 2026-09-06
Type: DToF 360° scanning LiDAR (LDRobot / LDROBOT LD06)
Rol in build: omnidirectional proximity → ArduPilot object avoidance
Niet gebruiken als: primary altitude / rangefinder (dat is H-Flow omlaag)
Specificaties (richting)
| Spec | Waarde |
|---|---|
| Bereik | tot ~12 m |
| Scan | 360° |
| Meetfrequentie | ~4500 Hz |
| Omgevingslicht | tot ~25–30 kLux (budget outdoor; SF45 beter in fel zon) |
| Interface | UART (TX → FC) |
| Voeding | 5 V |
| Gewicht | ~40–50 g (module) |
| Bescherming | IPX4-klasse |
Local files
| File | Inhoud |
|---|---|
| SAMENVATTING.md | Korte NL samenvatting + params |
| ardupilot-setup.md | Wiring + parameters + OA |
| product-info.md | Aankoop / productinfo |
Bronnen
- ArduPilot LD-06: https://ardupilot.org/copter/docs/common-ld06.html
- Omnidirectional proximity overview: https://ardupilot.org/copter/docs/common-rangefinder-landingpage.html
- Object avoidance: https://ardupilot.org/copter/docs/common-object-avoidance-landing-page.html
Notes for this build (AOS UL8 V5 + Pixhawk 6X Mini)
- Kies een vrije UART (niet de ELRS-UART; XR4 blijft op TELEM/SERIAL voor CRSF).
- Dual GPS (M9N + F9P helical) op top: plan mast/plate zodat de LD-06 vrij kan draaien.
- H-Flow blijft op CAN → omlaag; LD-06 is apart proximity-kanaal.
- Maiden eerst zonder OA agressief; test proximity in Mission Planner status, daarna soft avoid.
Decision report
What it is
LDRobot LD-06: 360° DToF LiDAR (~12 m), UART-stream voor ArduPilot Proximity (object awareness).
What it’s for
Horizontale obstakeldetectie / OA. Niet primary hoogte (H-Flow omlaag) en niet GNSS.
Our choice
LD-06 — goedkoop, native PRX_TYPE=16, past UART (TELEM1). Acceptabel voor leer/OA soft; geen surveying-LiDAR.
Alternatives (approx. prices)
| Alternative | ≈ prijs | When |
|---|---|---|
| LD-19 / nieuwere LDRobot | ≈ €80–150 | Vaak betere driver/range |
| RPLidar A1/A2 | ≈ €100–400 | Zwaarder/duurder, bekende drivers |
| Lightware SF40/SF45 | ≈ €400+ | Professionele avoidance |
| Geen LiDAR | €0 | Alleen GPS+flow; minder OA |
Online tests & reviews
- ArduPilot LD-06 wiki
- Driver-verbeteringen: PR #27045, PR #27059 — gebruik recente Copter 4.6+.
- Community: zonlicht/noise-limieten — soft OA eerst, open veld.
Ardupilot Setup
ArduPilot setup — LDRobot LD-06
Gebaseerd op: https://ardupilot.org/copter/docs/common-ld06.html
FC: Pixhawk 6X Mini · firmware: ArduCopter
Hardware
LD-06 5V ──► 5V (Telem-rail of aparte 5V BEC, genoeg stroom)
LD-06 GND ──► GND
LD-06 TX ──► FC UARTx RX
LD-06 RX ──► (niet nodig)
LD-06 PWM ──► (niet aansluiten; default spinsnelheid)
- Monteer horizontaal; pijl op de unit wijst naar de neus.
- Top:
PRX1_ORIENT = 0· ondersteboven:PRX1_ORIENT = 1. - Zorg dat GPS-masten, poten en props het scanvlak niet permanent blokkeren.
Parameters (voorbeeld SERIAL1 / Telem1)
Pas SERIALn aan naar de poort die je echt gebruikt (niet de ELRS-poort).
| Parameter | Waarde | Betekenis |
|---|---|---|
SERIAL1_PROTOCOL |
11 |
Lidar360 |
SERIAL1_BAUD |
230 |
230400 baud |
PRX1_TYPE |
16 |
LD06 |
PRX1_ORIENT |
0 of 1 |
top / onder |
BRD_SER1_RTSCTS |
0 |
flow control uit (vaak verplicht op Telem1/2) |
Herstart FC na schrijven.
Controleren
- Mission Planner → Flight Data → Status: proximity /
prxafstanden moeten meebewegen. - Messages: geen “No data from lidar” / serial errors.
- Draai handmatig een obstakel rondom: sector-afstanden moeten updaten.
Antenne / frame in het scanvlak
Als een GPS-helical, ELRS-antenne of poot permanent in de 360°-scan zit, laat ArduPilot die sector negeren (exclusion zone):
| Parameter | Voorbeeld | Betekenis |
|---|---|---|
PRX1_IGN_ANG1 |
180 |
Middelpunt van de blinde sector (0° = neus) |
PRX1_IGN_WID1 |
40 |
Breedte in graden (±20° rond dat middelpunt) |
- Tot meerdere sectoren:
PRX1_IGN_ANG2/WID2, enz. - Eerst hoek meten in MP Proximity-view, dan WID iets ruimer zetten dan het obstakel.
- Liever eerst montage verbeteren; ignore is voor onvermijdelijke frame-delen.
Optioneel bij takeoff/landing: PRX_IGN_GND = 1 (grond als obstakel negeren).
Object avoidance (optioneel, ná stabiele proximity)
Zie ArduPilot object-avoidance docs. Typisch:
- Avoidance inschakelen (
OA_TYPE/ gerelateerde avoid-params volgens firmwareversie) - Marges conservatief houden op UL8 (niet agressief dichtbij bomen/muren testen)
- Eerst Loiter/AltHold met avoid soft; Auto/BendyRuler later
Conflict met andere sensoren
| Sensor | Rol | Let op |
|---|---|---|
| H-Flow | Optical flow + hoogte (FLOW / RNGFND1) |
Blijft omlaag; niet vervangen door LD-06 |
| M9N + F9P | GNSS | Top-mount LD-06 vrijhouden van helical |
| XR4 ELRS | RC UART | Eigen serial; niet delen met LD-06 |
Bekende beperkingen
- Fel zonlicht / glazen / dunne takken: budget-ToF kan ruis geven (SF45 is outdoor-sterker).
- 360° + OA kost CPU — Pixhawk 6X Mini aankan het, maar begin met 1 proximity-sensor.
- Geen vervanging voor VLOS / FPV-blik vooruit.
Product Info
Product info — LDRobot LD-06
| Veld | Waarde |
|---|---|
| Naam | LDRobot / LDROBOT LD-06 (ook: Okdo LiDAR_LD06 kit) |
| Type | 360° DToF scanning LiDAR |
| Status | Besteld 2026-09-06 |
| Shop (voorbeeld) | pi-shop.ch LD06 kit · Robot Maker · AliExpress “LD06” |
| ≈ prijs | CHF ~85 / €65–90 |
Waarom in deze build
- Native ArduPilot proximity (
PRX1_TYPE = 16) - Licht (~45 g) t.o.v. industriële 360°-units
- Goedkoopste serieuze 360°-optie naast LightWare SF45
Alternatieven (niet gekocht)
| Product | Note |
|---|---|
| LightWare SF45/B | Beter outdoor, veel duurder |
| RPLidar A2/C1/S1 | Ook ArduPilot; C1 op pi-shop |
| YDLIDAR T-mini Plus | Geen native ArduPilot-driver |
| Benewake TF-Luna | Single-point vooruit, geen 360° |
Photos
