Pixhawk 6X Mini

Besteld: ja (Holybro Mini + PM02D set) Firmware: ArduPilot Copter (Pixhawk6X)

Pixhawk 6X Mini

Besteld: ja (Holybro Mini + PM02D set)
Firmware: ArduPilot Copter (Pixhawk6X)

Kort

FMUv6X-autopilot met Mini-baseboard. Triple IMU, dual baro, Ethernet-capable architecture. Past op AOS UL8 V5 (30.5 mm stack).

Pixhawk 6X vs Pixhawk 6X Mini

Holybro levert één Pixhawk 6X flight-controller module (SKU 11073). Het verschil zit in de baseboard:

Pixhawk 6X (Standard) Pixhawk 6X Mini (onze keuze)
FC-module Zelfde FMUv6X (STM32H753, triple IMU, dual baro, Ethernet PHY) Zelfde
Baseboard Standard v2A / v2B (aluminium) Mini
Afmeting baseboard ~52.4 × 102 × 16.7 mm ~43.4 × 72.8 × 14.2 mm
Gewicht baseboard ~51–72 g (bron afhankelijk) ~26.5 g
Gebruik Grotere drones, veel peripherals Compacte long-range / FPV-frames
Poorten Volledige Standard-layout Compact — zie tabel hieronder
Montage Groter footprint 30.5 mm stack, past in AOS UL8 V5
Onze kit — Mini + PM02D (digitaal)

Kort: de “computer” is hetzelfde; Mini is de kleinere I/O-board. Gekozen voor gewicht, formaat en montage op de UL8.

Uitgebreid overzicht + pinout-bronnen: ports-vergelijking.md.

Processors & sensors — wat doen ze?

Dit is de FMUv6X-module (zelfde chipset op Standard én Mini). Specs hieronder volgen Holybro’s huidige Rev8-shipping; oudere modules kunnen Rev3/4-sensoren hebben. (Let op: dit is Pixhawk 6X, niet 6C — 6C is een goedkopere lijn met minder IMU-redundantie.)

De twee processors

Chip Rol Wat ArduPilot ermee doet
FMU — STM32H753 (Cortex-M7 @ 480 MHz, 2 MB flash, 1 MB RAM) Hoofdcomputer Hier draait ArduCopter (Pixhawk6X): EKF, navigatie, missies, serial/CAN-drivers, logging. Meer CPU/RAM = zwaardere taken (OA, logging, meerdere sensoren) zonder dat de loop vastloopt.
IO — STM32F103 (Cortex-M3 @ 72 MHz, 64 KB SRAM) I/O-coprocessor (IOMCU) Beheert MAIN OUT-PWM naar de ESC’s. Als de FMU crasht of hangt, kan de IOMCU nog failsafe-outputs sturen — klassieke Pixhawk-scheiding “hersenen” vs “spieren”.

Kort: de H753 denkt; de F103 blijft de motoren aansturen als het misgaat.

On-board sensors (Rev8 — huidige shipping)

Sensor Chip(s) Waarvoor In ArduPilot
Accel / Gyro (IMU) ×3 3× ICM-45686 (BalancedGyro™) Versnelling + hoeksnelheid → stand en rates Kern van EKF3 / attitude controller. Drie IMU’s op aparte bussen + eigen voeding: bij uitval of slechte data schakelt ArduPilot over (EK3_IMU_MASK / health checks). Vibration isolation + IMU-heater helpen tegen motortrilling en temperatuurdrift.
Barometer ×2 ICP20100 + BMP388/580/581 Luchtdruk → relatieve hoogte BARO in EKF voor hoogte/verticale snelheid (naast GPS). Dual baro = redundantie.
Magnetometer BMM150 Aardmagnetisch veld → heading Interne compass (COMPASS). Op een quad met stroomkabels vaak lawaaiig — daarom gebruiken we ook de compass op Micro M9N / F9P en kalibreren we zorgvuldig.

Oudere revisies (Rev3/4)

Sensor Chip(s)
Accel/Gyro BMI088 of ICM-20649 · ICM-42688-P · ICM-42670-P (drie IMU’s, andere mix)
Barometer 2× BMP388
Mag BMM150

ArduPilot laadt per board de juiste drivers; jij hoeft de chipnamen niet te “configuren”. Wel: in Mission Planner / logs zie je welke IMU/baro healthy zijn. Firmware-target blijft Pixhawk6X.

Wat dit te maken heeft met ArduPilot

  1. ArduPilot is de software die op de FMU (H753) draait — niet op de sensorchips zelf.
  2. De IMU’s + baro + mag voeden het Extended Kalman Filter (EKF3): schatting van stand, snelheid, positie. Zonder betrouwbare IMU vliegt geen mode stabiel; GPS/optical flow (H-Flow) vullen positie aan.
  3. Redundantie (3× IMU, 2× baro) is waarom we 6X kozen i.p.v. 6C: ArduPilot kan een slechte sensor negeren en doorvliegen.
  4. Externe sensoren (GPS, LiDAR, ELRS) gaan via UARTs/CAN op de Mini-baseboard — die zitten naast deze on-board set; zie poorten & wiring en stap 2.
  5. Flash altijd de matching build: Mission Planner → Pixhawk6X (firmware · ArduPilot + ELRS).

Holybro: Pixhawk 6X overview · ArduPilot: Pixhawk 6X.

I/O & poorten — wat is wat (en wat wij doen)

Holybro’s featurelijst beschrijft vooral de Standard-baseboard. Op de Mini ontbreekt een deel van de connectors; de FC-module is hetzelfde. Hieronder: wat elke poort doet, en hoe wij die inzetten (of bewust niet). Overzichtskaart: poorten & wiring.

PWM-uitgangen (motoren / servo’s)

Spec (Holybro) Betekenis Onze build
16× PWM servo outputs 8× MAIN OUT (IOMCU) + 8× AUX OUT (FMU). Standaard signalen naar ESC’s of servo’s. MAIN OUT → Pacer 60A V2 → 4× F100 (+ LR8 props). AUX blijft reserve (gimbal/servo later).
3.3 V / 5 V signal mode (hardware-switchable) Logisch niveau van het PWM-signaal. Wisselen vraagt baseboard-modificatie. Wij laten standaard (typisch 3.3 V-tolerant / ESC-compatibel) — geen mod. Pacer accepteert FC-PWM/DShot normaal.

RC-ingangen (klassiek)

Spec Betekenis Onze build
DSM / Spektrum Dedicated connector voor Spektrum-satelliet. Niet gebruikt.
PPM / S.Bus input Klassieke ontvanger op Mini als SBUS RC (Standard: apart RC IN). Niet gebruikt. RC gaat via ELRS CRSF op een UART.
Analog/PWM RSSI + S.Bus out Signaalsterkte-in + SBUS doorlussen naar een andere device. Niet gebruikt (zit op Mini deels in SBUS RC).

Waarom niet SBUS? ExpressLRS + XR4 praat CRSF over een volle UART (setup) — lagere latency, telemetry terug naar de TX16S. SBUS/DSM laten we leeg.

Seriële poorten (UARTs)

Holybro “4 general purpose serial ports” ≈ TELEM1–3 + UART4 op Standard. Mini heeft TELEM1 + TELEM2 (geen TELEM3, geen UART4&I2C-combo). GPS1/GPS2 zijn ook serial, maar dedicated connectors.

Poort Functie Flow-control / notes Onze build (ArduPilot)
TELEM1 Algemene UART Full flow-control; aparte 1.5 A-limiet op 5 V (zwaardere peripherals) LD-06 LiDAR — SERIAL1, PROTOCOL=11, baud 230400. Past goed: LiDAR wil stabiele 5 V + vaste UART.
TELEM2 Algemene UART Full flow-control XR4 ELRS — SERIAL2, PROTOCOL=23 (CRSF).
TELEM3 Extra UART Full flow-control Ontbreekt op Mini — daarom strakke mapping: geen “extra radio/telem” zonder iets te verplaatsen.
UART4 + I2C + GPIO Serial + I2C + lijn voor externe NFC-reader Op Standard als combo-connector Ontbreekt op Mini — NFC niet relevant voor ons.
GPS1 “Full” GPS-poort UART + I2C (compass) + safety switch / buzzer-pinnen Micro M9N — SERIAL3: GPS + externe compass + safety.
GPS2 “Basic” GPS-poort Minder pinnen (geen volledige safety-set) Reserve — tweede GPS of later sensor; niet de LD-06 (die zit op TELEM1).

Serial = “praatlijn” tussen ArduPilot en een device. Protocol kies je per SERIALn_PROTOCOL. Poorten niet delen: één device per UART.

I2C

Spec Betekenis Onze build
1× I2C-poort (4-pin) Bus voor trage sensoren (baro extern, compass, airspeed, …) Reserve. Compass zit al op GPS1/M9N en deels on-board; PM02D hangt digitaal aan POWER1 (eigen I2C naar de PM, niet deze stekker).

Ethernet

Spec Betekenis Onze build
100 Mbps Ethernet (transformerless, AN2190 50 Ω) Snelle link naar companion computer (Jetson, RPi, …) voor offboard/MAVLink Reserve — zie later. Niet nodig voor maiden; wel aanwezig op Mini.

SPI

Spec Betekenis Onze build
1× SPI-bus (2× CS, 2× DRDY, SYNC, RESET) Externe hogesnelheidssensoren / payloads op SPI Geen connector op Mini. On-board IMU’s gebruiken interne SPI; wij hangen geen externe SPI-sensor.

CAN

Spec Betekenis Onze build
2× CAN (silent / ESC RX-MUX control) DroneCAN/UAVCAN-bus voor GPS, flow, ESC’s, … CAN1 → CAN Hub → F9P Helical + H-Flow. CAN2 ontbreekt op Mini — alles op één bus via de hub is genoeg.

Power & AD/IO

Spec Betekenis Onze build
2× Power input (SMBus) Digitale power modules: voeding FC + spanning/stroom via SMBus/I2C Alleen POWER1 → PM02D. POWER2 ontbreekt op Mini (geen tweede PM-pad).
AD & IO Extra analoge inputs, PWM/capture, debug/GPIO (o.a. nARMED) Ontbreekt op Mini. Geen analoge airspeed/RSSI via deze connector.
Debug (FMU / IO) SWD + console voor developers Alleen bij firmware-debug; dagelijks flitsen via USB-C op de module.

Samenvatting: onze locked mapping

POWER1 ──► PM02D ◄── batterij          (digitale PM / SMBus)
TELEM1 ──► LD-06                       (LiDAR / proximity)
TELEM2 ──► XR4 ◄── TX16S               (ELRS CRSF, geen SBUS)
GPS1   ──► Micro M9N                   (GPS + compass + safety)
CAN1   ──► Hub ──► F9P + H-Flow        (RTK + optical flow)
MAIN   ──► Pacer ──► 4× F100           (PWM/DShot)
GPS2 / I2C / ETH / AUX OUT / SBUS/DSM ──► bewust vrij of ongebruikt

Details + bouwvolgorde: poorten & wiring · stap 2 — FC & power. Connector-matrix Mini vs Standard: onderstaande tabel en ports-vergelijking.md (repo).

Poortreservering (locked)

Vaste toewijzing voor deze build. Wijzig alleen via docs-update.

Poort ArduPilot Device Docs
PM02D POWER1 digitaal PM PM02D power + I2C telem
LD-06 TELEM1 SERIAL1 LD-06 PROTOCOL=11, baud 230400
XR4 TELEM2 SERIAL2 XR4 ELRS CRSF PROTOCOL=23 · setup
Micro M9N GPS1 SERIAL3 Micro M9N GPS + compass + safety
reserve GPS2 SERIAL4 vrij (reserve) —
CAN Hub CAN1 DroneCAN CAN Hub → F9P + H-Flow mount: 07
Pacer F100 Props MAIN OUT PWM / DShot Pacer 60A V2 → F100 ×4 props: LR8×4.2×3
USB-C USB-C (module) SERIAL0 GCS / flash Mission Planner
reserve I2C / ETH / AUX — vrij —
unused SBUS RC / DSM — niet gebruiken RC via XR4 op TELEM2

Niet aanwezig op Mini: POWER2 · TELEM3 · CAN2 · UART4&I2C · SPI · AD&IO · USB JST-GH.

Frame: AOS UL8 V5 · Radio TX: TX16S MK3 MAX · kabels: Mini cable set.

POWER1 ──► PM02D ◄── 6S2P batterij
TELEM1 ──► LD-06
TELEM2 ──► XR4 ◄── TX16S
GPS1   ──► Micro M9N
CAN1   ──► Hub ──┬─► F9P Helical
                 └─► H-Flow
MAIN   ──► Pacer ──► 4× F100 (+ LR8 props)
GPS2 / I2C / ETH / AUX ──► reserve

Poorten — Standard vs Mini

Connector Standard v2 Mini Reservering
POWER1 ✅ ✅ PM02D
POWER2 ✅ ❌ —
TELEM1 ✅ ✅ LD-06
TELEM2 ✅ ✅ XR4
TELEM3 ✅ ❌ —
GPS1 ✅ ✅ Micro M9N
GPS2 ✅ ✅ reserve
CAN1 ✅ ✅ Hub + F9P + H-Flow
CAN2 ✅ ❌ —
UART4 & I2C ✅ ❌ —
I2C (4-pin) ✅ ✅ reserve
SPI ✅ ❌ —
ETH ✅ ✅ reserve
USB JST-GH ✅ ❌ USB-C op module
AD&IO ✅ ❌ —
AUX & RSSI (apart) ✅ ❌ —
RC IN / SBUS RC ✅ RC IN ✅ SBUS RC ongebruikt (ELRS)
DSM RC ✅ ✅ ongebruikt
MAIN OUT (8×) ✅ ✅ Pacer / F100
AUX OUT (8×) ✅ ✅ reserve
FMU / IO Debug ✅ ✅ development

Mini heeft wél

POWER1 · TELEM1 · TELEM2 · GPS1 · GPS2 · CAN1 · I2C · ETH · DSM RC · SBUS RC · MAIN OUT · AUX OUT · debug-poorten · USB-C op de FC-module.

Mini heeft níet (t.o.v. Standard)

POWER2 · TELEM3 · CAN2 · UART4&I2C-combo · SPI · AD&IO · USB JST-GH · apart AUX&RSSI-blok.

ArduPilot

  • Flash via Mission Planner → Pixhawk6X
  • ELRS: TELEM2 / SERIAL2, PROTOCOL=23 — niet RCIN/SBUS
  • LD-06: TELEM1 / SERIAL1, PROTOCOL=11, baud 230
  • GPS1 → Micro M9N; CAN1 → Hub (F9P + H-Flow)
  • POWER1 → PM02D (digitaal)

Docs

ArduPilot wiki (implementatie)

Officiële wiki om dit onderdeel in ArduPilot te configureren / te testen:

Keuzeverslag

Wat het is

Holybro Pixhawk 6X flight-controller module (FMUv6X: STM32H753, triple IMU, dual baro) op een Mini-baseboard. Dezelfde “computer” als Standard 6X; kleinere I/O-board.

Waarvoor

Autopilot voor ArduPilot Copter: stabilisatie, missies, RTK/GPS, DroneCAN-sensoren, ELRS-RC. Kern van de UL8-build.

Onze keuze

Pixhawk 6X Mini + PM02D — licht (~26 g baseboard), 30.5 mm stack, genoeg poorten voor GPS1, CAN1, TELEM1/2, MAIN OUT. Gekozen boven Standard vanwege gewicht/formaat op AOS UL8.

Alternatieven (richtprijzen)

Alternatief ≈ prijs Wanneer
Pixhawk 6X Standard v2 ≈ €290–340 (kit) Meer UARTs, POWER2, SPI, AD&IO
Pixhawk 6C / 6C Mini ≈ €180–280 Goedkoper, minder IMU-redundantie dan 6X
CubePilot Cube Orange+ ≈ €450–800 Premium industrieel / carrier-ecosysteem
Matek / SpeedyBee H743 “solder FC” ≈ €50–120 Lichter/goedkoper FPV; minder Pixhawk-standaard & redundantie

Online tests & reviews

Foto’s

mini-00.png

mini-01.png

mini-02.png

mini-03.jpg

Technische documenten

Geef een reactie

Je e-mailadres wordt niet gepubliceerd. Vereiste velden zijn gemarkeerd met *