Poorten & wiring op de Pixhawk 6X Mini
Pixhawk 6X Mini
Mini-baseboard / poorten
Op de Mini zijn seriale poorten schaars. Daarom leggen we de mapping vast vóór we kabels solderen — anders vechten ELRS en LiDAR om dezelfde UART.
Uitleg per Holybro-I/O-feature (PWM, TELEM, GPS, CAN, ETH, …) + wat wij wel/niet gebruiken: Pixhawk 6X Mini — I/O & poorten.
Locked mapping (ArduPilot)
| Functie | Poort | Protocol / type |
|---|---|---|
| Batterij / FC-voeding | POWER1 via PM02D | digitaal (I2C) |
| UART-GPS + compass | GPS2 | Micro M9N (GPS2_TYPE=1) |
| GPS1-stekker | GPS1 | leeg — F9P is DroneCAN (GPS1_TYPE=9) |
| CAN | CAN1 + CAN Hub | F9P Helical + H-Flow |
| ELRS (CRSF) | TELEM2 / SERIAL2 | XR4 ← TX16S |
| LiDAR proximity | TELEM1 / SERIAL1 | LD-06 (PRX1_TYPE=16) |
| Motoren | MAIN OUT → Pacer | DShot/PWM |
Niet delen: TELEM1 blijft bij LD-06; TELEM2 bij ELRS. Geen TELEM3 op de Mini.
Uitgebreidere setup: ArduPilot + ELRS en Stap 4 — Radio.
Volledige Peripheral-Hardware-mapping (wiki → onze stack): project-intro · bron Optional Hardware.
Kabels (uit ArduPilot cabling guide)
Praktisch voor deze build (Cable Design Guidelines):
- Kleur: rood = +, zwart = GND; data bij voorkeur apart getwist paar.
- CAN: CAN_H / CAN_L als twisted pair; 120 Ω-terminatie aan de bus-uiteinden (CAN Hub).
- GPS / compass: zo ver mogelijk van ESC, motorloodjes en video-TX; Micro M9N en F9P niet naast de Pacer leggen.
- Power vs signal: dikke batterijkabels kort houden; signaalkabels niet parallel over lange stukken naast power laten lopen (EMI).
- Trekontlasting op JST-GH (vibratie = intermittente fouten).
Power parallel, signalen apart
Stroom: zie Power & condensatoren. Signalen: korte, getwiste runs waar mogelijk; GPS/kompas weg van ESC en video.
Bouwvolgorde (kort)
- Frame + propulsie
- FC & power
- GPS/RTK/flow
- Radio
- Flow check + LiDAR
- Config & maiden
Gerelateerd
ArduPilot wiki (implementatie)
Officiële wiki om dit onderdeel in ArduPilot te configureren / te testen:
- Pixhawk 6X (UART-mapping)
- Serial port options
- Flight controller wiring
- Telemetry port setup
- CRSF / ELRS
- Cable design guidelines
- Peripheral / Optional Hardware (index)
Foto’s
